一种步履式混凝土臂架输送机，包括底盘和安装于底盘上的混凝土臂架输送机，其底盘平台的四个支腿与平台之间采用伸腿油缸相连接或者平台一端的两个支腿与平台之间采用伸腿油缸相连接而另一端的两个支腿固定在平台上，两条提携轨道各自设置行走油缸，平台上设置的驱动设备为柴油机动力泵组和电动机动力泵组的双动力驱动装置或者柴油机动力泵组(12)的单动力驱动装置或者电动机动力泵组(11)的单动力驱动装置，这种步履式混凝土臂架输送机在路面较差的作业场地也移动方便、灵活性好，设置的动力设备的功率与泵送混凝土所需的功率大小相适应，不造成浪费，在没有电源的场所可以照常作业，底盘平台的稳定性好，作业的安全性能增强。