提供用于引导和插入器械至目标物如组织中的方法和装置。在示范实施例中，提供一种引导插入装置，它可以遥控操作来调整器械的插入轨迹并使器械进入组织中达预定的穿透深度。该器械例如可以是活组织检查器械、近程放射治疗器械或者肿块切除器械。该装置可以被构造成与成像设备如计算机体层摄影(CT)图像连用，以允许该装置和器械能在观看相对外科靶点定位的装置的同时被操作。该装置也可以被构造成直接定位在患者上，用于被动补偿胸部呼吸运动，并且该装置包括被动补偿针振动的结构。在其它的示范实施例中，该装置可以是完全一次性的。