一种直升机，这种直升机具有主旋翼，这种主旋翼具有螺旋桨叶片并由旋翼轴驱动且铰接安装到所述旋翼轴。所述主旋翼的旋转表面与所述旋翼轴之间的角度可以变化。摆动轴上的摆动方式基本上横过主旋翼的旋翼轴并且横过叶片的纵向轴线。所述主旋翼与所述辅助旋翼用机械连杆相互连接。辅助旋翼的摆动运动控制所述主旋翼的至少一个螺旋桨叶片的冲角(A)。存在自机体延伸的机翼和位于尾部的稳定装置。