一种按摩装置具有施疗器，其是由多个驱动单元驱动，以沿着两个或更多不同轴运动，从而产生待施加到用户身体的组合按摩动作。设置有连接至所述多个驱动单元的控制器以保存各速度数据，以及控制驱动单元根据相关联的速度数据使得施疗器进行往复运动，其中每个速度数据限定每个驱动单元使得施疗器沿着每个所述不同轴进行往复运动的速度。控制器配置为控制施疗器沿着所述轴中一个轴运动的速度，使其独立于施疗器沿着所述轴中另一轴运动的速度。因此，沿着不同轴的施疗器运动即使在有负载的情况下也不会彼此干扰，从而保证继续执行组合的按摩动作。