一种井下巷道悬挂式迈步自移超前支架，适用于煤矿井下锚杆支护巷道的掘进工作面。它由可变自由度的液压支护机构、与液压支护机构相连的迈步行走移动机构、随迈步行走移动机构移动的机械手和机械手抓握的悬壁梁构成。液压支护机构由摇块四杆机构和平行四边形机构组成；迈步行走移动机构由主臂、滑臂、伸缩臂构成，主臂内部设有连接伸缩臂的驱动液压油缸，其外部设有可使滑座随其移动的驱动液压缸；机械手成对设置、分别设在滑臂、主臂和伸缩臂的支承座上。该支架充分利用锚杆支护简便和强度大的特点，利用巷道顶部空间完成自身前后迈步行走，实现掘进面前端2～3米空顶区前探支架搭建的自动化，可辅助支护网的铺设工作，实现安全生产，提高劳动生产率和矿藏开采效率，具有广泛的实用性。