本实用新型公开了一种水下软刚臂双点系泊装置，包括船艏系泊装置和船艉系泊装置，所述的船艏系泊装置包括固定于海床的系泊基础，在系泊基础上的中心位置装有一个万向接头，万向接头上接有轭架，在轭架的悬置端装有可调节的重锤和用于系泊船艏的可解脱的系泊链；所述的船艉系泊装置包括固定于海床的系泊基础，系泊基础通过浮筒系泊链与系泊浮筒相连，系泊浮筒上有用于系泊船艉的可解脱的艉系泊缆。该系泊装置安装于水下、且有较好的回复力。