本实用新型公开了一种末级小齿轮自调位装置，包括安装在轴承上的小齿轮轴、通过键安装在小齿轮轴上的鼓形齿轮套、安装在小齿轮轴上的向心关节轴承、安装在向心关节轴承上并带有内齿的小齿轮，所述小齿轮的侧面设有环状空腔，内齿设置在环状空腔内，所述鼓形齿轮套带有与环状空腔匹配的偏置环，鼓形齿设置于偏置环上并伸入小齿轮的环状空腔内与内齿啮合。本实用新型便于制造和安装、成本较低，并能防止灰尘进入环状空腔和润滑油脂的泄漏。