本实用新型提供了一种能够装备到具备自航能力的水下航行体上，结构简单、调节自如、能够模块化应用的水下仿水翼推进装置。它包括仿生水翼、水翼拍动单元、水翼旋转单元和底板固定单元，仿生水翼安装在水翼拍动单元上，水翼拍动单元又和水翼旋转单元连接在一起，而这两个运动单元都要安装在底板固定单元上。本实用新型的优点在于：提供了一种基于仿生原理的新型水下推进装置，此装置结构紧凑，安装方便，既可以多套对称安装在潜水器的两侧，仿海龟、企鹅等动物的前肢游动；又可单套安装在潜水器的尾部，以水翼模型的往复摆动推动潜水器前进。