一种制动单元及其构成的制动装置，该制动单元包括通讯总线、制动控制和输出驱动，该制动控制与该通讯总线相连，且该制动控制与该输出驱动相连，还包括：检测总线和模式自动探测部分，该模式自动探测部分将该检测总线所提供当前有或无制动单元处于主机工作模式的信息传递给该制动控制，该制动控制根据该信息相应地将制动单元设定为从机或主机工作模式，于该制动控制设定为主机工作模式时，该制动控制向该检测总线发出处于主机工作状态的通知信息。该制动单元在并联使用构成制动装置时，具有自动的主、从工作模式确定功能，无论是初试投入使用，还是在故障转换过程中。