本实用新型公开了一种三轴摆线针轮减速机，它是由输出轴，出轴紧固环，压盖、机座、透气帽、双偏心轴承、销轴、销套、针矢壳、间隔环、针矢套、针矢销、摆线针轮、端盖、输入轴、入轴紧固环、轴承和油封等所组成。其中，输入轴左端伸出箱体部份是可与其它机构联接的第一条轴。它向另一端延伸并穿过输出轴内孔伸出部份，是可与其它机构联接的第三条轴。输出轴制成有台阶内孔的空心轴，其伸出箱体部分，是可与其它机构联接的第二条轴。这种三轴摆线针轮减速机，能满足：有正、反向运动，且速度不同的机构；需用双动力驱动机构；同轴双制动机构等特定机构的要求。有双轴型摆线针轮减速机的优点，可制成卧式、立式和电机直联式。