本实用新型公开了一种连杆联动形式控制装置，包括通过铰接形式依次首尾相连的1以上任意一整数节数的连杆，机体和在该机体上沿这些设置用于分别控制每节连杆的首部和尾部移动轨迹的联动轨迹控制装置，这些连杆都分别对应地活动连接在该联动轨迹控制装置上，该联动轨迹控制装置为可以控制所述所有连杆在都向一个相同的联动方向联动，所述每节连杆都一定幅度移动的大体上全程，均包含有一个都按所述所有连杆连接顺序相同一侧的，其自身的首半部分先围绕其自身的尾半部分转动后再由其自身的尾半部分围绕其自身的首半部分转动的转换过程的适配装置。使这些连杆的可从其任一端直到另一端逐节有时间差地移动，该装置可广泛应用于各个相关领域。