一种锥齿轮式差动平衡器，在其壳体内，两锥齿轮同轴心且对称地套装在连接轴上，该连接轴轴端支撑在与壳体固联的端盖上的孔内；对称地固联在壳体上的两支承座的孔内设有半轴锥齿轮，两半轴锥齿轮均分别与壳体内的两锥齿轮正交啮合。所述的连接轴与锥齿轮间设有轴承，连接轴上设有挡圈；支承座与半轴锥齿轮间设有轴承，受限位挡圈限位，轴承中间的轴上设有轴套；端盖、支承座分别与壳体通过螺钉联接；差动壳体、端盖和支承座上设有联接螺孔。差动器的壳体固定在机器人的主体壳体上，两半轴锥齿轮与机器人的摇杆结构连接，可使机器人在复杂的地形上移动时保持机器人主体部分的相对平衡。