一种用于人体零力矩点测量的测力鞋，涉及机器人及传感器的技术领域；尤其涉及用于人体零力矩点测量的测力鞋，可测得人体行走过程中的足底分布正压力、摩擦力等参数的技术领域。本实用新型包括两个鞋体，每个鞋体的下端设置若干个鞋钉式传感器，其特征在于所述鞋钉式传感器包括弹性体、电路板、底板，弹性体与底板连接，底板与鞋体连接，电路板设置在弹性体内。本实用新型实现了结构简单、检测效果好、使用范围广的用于人体零力矩点测量的测力鞋，可在满足在不同路况下的行走要求，且不影响人体正常行走。