本实用新型公开了一种履带与轮式结合的摆臂式菱形行走装置，它包括类菱形的车架以及安装于车架上的前轮、后轮和两个履带行动装置，前轮和后轮分别通过悬架装设于车架的前侧和后侧，两个履带行动装置分别通过履带行动装置悬架装设于车架的左侧和右侧，所述前轮和后轮内均装设有转向系统。本实用新型是一种结构简单紧凑、成本低廉、能适合各种恶劣环境下作业、适用范围广、稳定性好的履带与轮式结合的摆臂式菱形行走装置。