用于细长腔体的视觉检测装置，属于视觉检测装置，解决末端摄像系统难以精确定位的问题，同时，降低其成本。本实用新型包括底座、升降机构、运动机构以及摄像系统，升降机构调整运动机构垂直方向位移，使探杆与待检测腔体同轴；运动机构包括探杆、探杆空心套、中心齿轮、探杆支撑座、平移电机座、齿条、平移电机齿轮、运动支撑台、旋转电机齿轮、旋转电机和平移电机；摄像系统装设于运动机构的探杆末端，包括支撑板，摄像机，棱镜和光源。本实用新型基于圆柱坐标系设计，可进行周向旋转，轴线平移，径向微调，回转半径小，轴向行程长，刚性好，加工制造方便，适用于腔体不封闭或有一端封闭的人力不可达的细长筒状腔体的装配、喷涂或焊接质量检测。