本实用新型公开了一种杠杆凸轮联动的自行车，所述自行车包含有车架、前轮、后轮以及车轮驱动装置，其中，所述车轮驱动装置包含有杠杆、摆杆，以及凸轮行星轮机构，所述杠杆一端为线性驱动施力端，另一端活动连接于车架上，所述摆杆一端铰接于所述杠杆上，并且所述摆杆中间设有滚柱，所述凸轮行星轮机构包括充当行星架的左、右凸轮、齿圈、行星轮及太阳轮，所述凸轮内具有与所述滚柱活动连接的轮廓曲面，所述轮廓曲面以后轮轴为中心具有两个对称设置的最远面、最近面与以及连通最远面与最近面的过渡面。本实用新型结构简单，用双脚的上下运动替代了传统的驱动方式，增设为双后轮，降低了座垫高度，提高了稳定性、安全性和骑乘的舒适性。