本实用新型涉及一种倒立摆系统，特别涉及一种直线电机倒立摆，属于自动控制技术科研与教学实验装置的领域，提供一种结构简单、可靠性高、控制效果稳定的直线电机倒立摆，包括摆杆、电机驱动器及其控制系统，倒立摆杆通过转轴连接到底座上，底座直接固定在直线电机驱动平台上，底座一侧装有一级增量式角度编码器，另一侧与倒立摆杆一端的转轴螺纹连接，该系统具有位置和角度同时需要控制的特点，同时也克服了已有的旋转式倒立摆虽然简单但无直线位置反馈控制的缺点，是用于验证控制理论的实验平台，直线电机是一种新型动力机构，具有高速度、高精度、高加速度的直线电机来驱动倒立摆，结构简单合理，控制效果好；还可有四级或更多级形式的倒立摆。