本实用新型公开一种伸缩臂插销机构控制系统，包括设置在伸缩臂上的油箱、液压泵、电机和第二方向控制阀，所述油箱用于存储液压油；所述液压泵用于将油箱中的液压油输出至液压油路；所述电机用于驱动液压泵；所述第二方向控制阀用于控制液压油路与液压泵或油箱之间的通路导通。优选地，还包括第三单向阀、蓄能器和压力继电器，当所述压力继电器检测的压力值大于预设最大压力值时，输出控制信号至电机，电机断电；当所述压力继电器检测的压力值小于预设最大压力值时，输出控制信号至电机，电机得电。本实用新型的系统设计简单、合理，能够有效地避免大容腔的液容影响控制响应速度的问题，确保臂销油缸和缸销油缸动作灵敏、可靠。