本实用新型涉及一种三关节轴承式万向节。其包括：三柱槽壳、传动轴，三销架、滚针、弹性挡圈、卡簧及挡圈、关节轴承。所述三销架借助花键安装在传动轴上并由弹簧挡圈轴向定位，所述关节轴承借助滚针安装在三销架各分销轴上，分销轴端由挡圈及卡簧定位，关节轴承分别与三柱槽壳的沟道配合，所述沟道截面为圆弧段及两个凹槽组成，所述关节轴承外缘卡入凹槽内。由于采用了本实用新型提出的三关节轴承式万向节，当主、从动轴有轴向位移和角位移时，不仅能平稳、灵活、可靠和精确地传递运动和转矩，而且回转灵活、无卡滞现象，承载能力高。本实用新型结构紧凑、合理，摩擦系数低，传递效率高，且制作成本低，经检测各项性能均优于原有的三球销式万向节。