自行车伸缩式踏拐机构，由自行车踏拐组件构成，在所述自行车踏拐组件的可伸缩连杆上设置一滑动组件，所述滑动组件由轨道盘、与轨道盘连接的滑块组成，所述可伸缩连杆内侧设置有滑槽，所述滑槽与轨道盘的轨道交汇处设置有一导距滑轮，所述滑块由置于连杆两侧的轴承及容置轴承的基块组成。当可伸缩连杆沿中轴转动时，导距滑轮在轨道盘上的轨道及连杆上的滑槽共同约束下运动，使得中轴至导距滑轮的距离发生周期性变化，以减少阻力矩，使得自行车骑行时轻便、省力。