本实用新型涉及一种直流伺服电机，它包括定子、转子铁芯、电机转轴、伺服电机绕组换向器、伺服电机绕组、测速电机绕组、测速电机换向器，所述的转子铁芯由矽钢冲片叠压固定在电机转轴上构成，其特征是：所述的转子铁芯为伺服电机与测速电机共用铁芯，测速电机绕组设置在铁芯齿槽的下层，测速电机绕组的线圈引线与套接在电机转轴上的一端测速电机绕组换向器连接，伺服电机绕组设置在铁芯齿槽的上层，伺服电机绕组的线圈引线与套接在电机轴上的另一端的伺服电机绕组换向器连接，由于采用伺服电机与测速电机共用铁芯这种设计方案，电机的长径比、体积可以做的很小，符合小型化、集成化发展方向的要求。