一种双驱联动式柔性变速机构，该机构采用双链轮链条，利用联动的传动方式把直线往复运动驱动力转化为连续的驱动扭矩，再通过不同传动比的两链轮的链传动，实现连续的驱动力和变速的目的。该机构包括驱动机构和变速机构，驱动机构包括机架、中轴系和联动轴系。中轴系设有左右两飞轮，联动轴系设有左右两链轮。左右两根链条分别连接左右两飞轮和左右两链轮，两根链条的一端作为驱动端，由直线往复运动的外力拉动，另一端分别固定在左右两链轮上，不同的是左右两根链条经过左右飞轮后与左右链轮的连接方向相反。变速机构中，中轴系上的主动链轮和联动轴系的从动链轮构成链传动；主动链轮和从动链轮的不同传动比将决定输出动力和转速的大小。