自主导航系统可以自主地导航车辆通过包括气态和/或液态对象的一个或多个非固态对象所位于的环境。包括可以检测环境的区域中的化学物质的传感器的传感器可以独立于所述对象的不透明度来检测非固态对象。基于对象的所确定的化学组成、大小、位置、速度、浓度等，可以确定非固态对象呈现障碍物或干扰。所述车辆可以自主地导航以基于非固态对象的位置、轨迹等来避开非固态对象。可以根据避开驾驶参数来导航车辆以避开非固态对象，并且导航系统可以将非固态对象表征为具有包含非固态对象的尺寸和位置的固态对象，使得好像非固态对象为固态一样避开非固态对象来导航车辆。