公开一种用于检测对象的系统、设备及方法。可接收输入图像帧并在每个帧内形成不同区域。可根据区域的相关联概率从所述区域提取描述符。所提取描述符可与参考描述符匹配。根据区域特性投射特定区域的投票或置信度。可基于向量与其它向量相交或与区域相交而根据中心投票方法确定所述区域特性。选择特定区域的概率可随着每次投票或区域置信度的增加而增加。响应于更新概率，可选择额外区域并且可提取额外描述符。额外投票迭代可更新选择下一区域的概率。可响应于符合一或多个阈值来估计对象姿势。