本发明涉及一种检测对象的方法及装置。提供了一种通过使用雷达传感器并且通过使用被配置为建立神经网络的装置来检测对象的方法。捕获多个原始雷达数据点。定义包括预定对象类型和用于包围对象的几何形状的至少一个对象类。经由神经网络的第一级，针对数据点执行关于对象类和背景的语义分割，并且针对各个数据点，估计几何形状的空间条件的粗略近似。基于该粗略近似，经由神经网络的第二级，基于语义分割选择数据点的子集，并且针对子集的各个数据点，估计几何形状的空间条件的细化近似以及该细化近似的置信度得分。