工件组装装置、工件组装装置的控制方法以及工件组装装置的控...
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摘要

在机器人(140)中,具有控制部(160),在设置有机器人(140)的空间上所规定的主平面上,设想连结第一臂部(上臂部(143))的基端部和第二臂部(前臂部(144))的前端部的基准直线(L),控制部(160)一边扩大邻近第一臂部(上臂部(143))和第二臂部(前臂部(144))的基准直线(L)的一侧的交叉角度(α),一边缩小第一臂部(上臂部(143))与基准直线(L)所成的角度(β),使第二臂部(前臂部(144))的前端部在沿着基准直线(L)决定的工件加压方向(F方向)上移动,通过第二臂部(前臂部(144))的前端部在上述工件加压方向(F方向)上对工件加压部(压入部(153))进行加压。

基本信息
专利标题 :
工件组装装置、工件组装装置的控制方法以及工件组装装置的控制程序及记录介质
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN109311156A
申请号 :
CN201680086609.2
公开(公告)日 :
2019-02-05
申请日 :
2016-10-19
授权号 :
CN109311156B
授权日 :
2022-04-01
发明人 :
清行雄
申请人 :
鼎工业株式会社
申请人地址 :
日本静冈
代理机构 :
北京市铸成律师事务所
代理人 :
陈建焕
优先权 :
CN201680086609.2
主分类号 :
B25J9/06
IPC分类号 :
B25J9/06  B23P19/02  B23P19/04  B25J13/00  
IPC结构图谱
B
B部——作业;运输
B25
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
B25J
机械手;装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/06
以多铰接爪臂为特征的
法律状态
2022-04-01 :
授权
2019-03-05 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/06
申请日 : 20161019
2019-02-05 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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