本发明公开了一种视觉感知的汽车前视车辆和行人防碰撞预警系统及方法，对汽车前视摄像头获取的视频进行逐帧读取，并运用训练级联分类器，实现对视频帧中的车辆、行人进行识别，并同时结合直线检测，来对识别结果进行过滤，去除非车辆、非行人部分，利用深度DBN网络完成对本车前方车辆、行人信息的判定。确认前车、行人位置后，将图像坐标转换为车体坐标，从而得到本车与前车、本车与前面行人的相对距离及相对角度，计算出安全时距，再运用卡尔曼滤波器预测车辆、行人位置，如果小于安全时距，则发出警报。本发明可以实现更加有效和准确的车辆行人识别，从而更准确地进行防碰撞预警。