本发明公开了一种基于虚拟现实的上肢康复训练设备，包括人机交互系统、虚拟现实系统、控制系统和康复机器臂，康复机器臂设于患者的待训练的上肢上；人机交互系统用于获取上肢的上肢数据，并根据上肢数据选择与患者对应的训练模式；控制系统用于获取在训练模式下进行训练时康复机器臂的运动数据并发送至虚拟现实系统；虚拟现实系统用于根据上肢数据选择与患者对应的训练场景，还用于将运动数据与训练场景融合生成三维图像。本发明的上肢康复训练设备能够覆盖患者的整个康复周期、多种训练模式选择以及融入生活情景的虚拟现实场景，虚拟现实技术可以轻松地引导患者完成特定的动作任务，提高患者的训练效果。