本发明提供一种基于液压传动的接触式脚型动态测量装置，包括主动液压缸支架、被动液压缸支架和辅助支架，所述的主动液压缸支架为空箱体，在空箱体的顶壁上中间设有开口，在开口处设有被动液压缸支架，在被动液压缸支架的一侧设有辅助支架，辅助支架的一横端架设在空箱体的开口上方，所述的被动液压缸支架为环形支架；还介绍了一种基于液压传动的接触式脚型动态测量方法，具体包括5个步骤。本发明的有益效果是由于底部的三个主动液压缸推杆位置会根据脚踩时的受力不同其位置有所不同，因此脚可以按行走时的姿势踩在三个主动液压缸推杆上，测量运动过程中的动态形状。