一种水下激光周向扫描探测装置及系统，属于水下目标探测领域。本发明的探测装置包括激光器、壳体、光束发射组件、回波接收组件以及处理器。壳体上安装有光束发射组件和回波接收组件，并设置有一一对应的出射窗口和接收窗口。光束发射组件包括位于组件中心的转向器和多个呈圆周布置，且一端相互拼接闭合的出射器。本发明提供的水下激光周向扫描探测装置无周向探测盲区，收发光路占用面积少，结构紧凑且强度高，易于与水下航行器前后舱段连接，适用于水下周向目标的方位、距离精细探测。