本发明的实施例提供了一种模拟激光雷达探测的方法、装置、系统和存储介质以及一种自动驾驶方法。上述模拟激光雷达探测的方法包括：获取深度图像；根据与所述深度图像对应的相机的参数和激光雷达传感器的参数，在所述深度图像中确定与所述激光雷达传感器的扫描线的方向对应的像素位置；基于所述像素位置索引所述深度图像，以确定所述像素位置对应的深度；以及利用所述深度，确定与所述扫描线的方向对应的激光雷达扫描线探测结果，以生成针对所述激光雷达传感器的点云数据。上述技术方案基于深度图像生成激光雷达传感器的点云数据，而且点云的分布均匀且平滑连续。从而理想地模拟了激光雷达探测，显著提高了用户体验。