本发明提供一种豆荚采摘机，包括机架和水平安装在机架上的夹持传送机构、脱荚机构、喂料机构。夹持传送机构沿物料传送方向设置了夹持豆杆根部的夹持部，夹持部的端部分别设计了物料入口和物料出口；脱荚机构安装于机架内并与夹持部对应设置，其包括若干组沿传送方向依次设置于机架内的脱荚辊，每组脱荚辊均包括对称设于夹持部所在平面两侧的一对辊轮；脱荚辊包括至少一组的第一脱荚辊，第一脱荚辊的辊轮轴线均垂直于传送方向，且一端靠近夹持部；喂料机构设于物料入口处向夹持部内输送物料，喂料机构于水平面内的豆杆与传送方向成第一锐角的第一方向倾斜设置。本发明提供的豆荚采摘机可以对豆杆根部的青大豆彻底脱荚。