基于快速特征点提取及网格化三角形约束的视觉导航方法
授权
摘要
本发明公开了基于快速特征点提取及网格化三角形约束的视觉导航方法,包括如下步骤:采集连续视频帧序列图像,提取相邻两帧图像中的特征点;对提取的相邻两帧图像进行网格化划分;对每个三角形构建6维形状描述子及32维区域描述子,得到由每个三角形的38维混合描述子组成的特征向量;对网格化划分对应三角形的特征向量进行匹配,通过中心点聚类方法选取具有显著特性的特征点,剔除错误匹配的特征点,利用极线几何约束剔除运动特征点,获得有效可用特征点对;完成最终的运动模型求解,获得视觉导航解算的位置结果。本发明为室内环境下的机器人视觉导航与定位提供解决方法,具有特征点提取速度快、匹配率高的优点。
基本信息
专利标题 :
基于快速特征点提取及网格化三角形约束的视觉导航方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN109146972A
申请号 :
CN201810954414.6
公开(公告)日 :
2019-01-04
申请日 :
2018-08-21
授权号 :
CN109146972B
授权日 :
2022-04-12
发明人 :
谢非黄天胤钱伟行刘文慧霍丽颖沈世斌张雷刘益剑张亮夏邵君
申请人 :
南京师范大学镇江创新发展研究院
申请人地址 :
江苏省镇江市南徐大道298号
代理机构 :
江苏圣典律师事务所
代理人 :
胡建华
优先权 :
CN201810954414.6
主分类号 :
G06T7/73
IPC分类号 :
G06T7/73 G06K9/46 G06K9/62
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算;推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割;边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-04-12 :
授权
2019-01-29 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20180821
申请日 : 20180821
2019-01-04 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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