三旋翼无人机的非线性鲁棒控制方法

授权

摘要

本发明涉及无人机控制，针对倾转式三旋翼无人机飞行过程中存在的风力扰动与转动惯量扰动，本发明旨在提出一种用于三旋翼无人机姿态控制的新型非线性鲁棒控制器，实现对三旋翼无人机姿态的精确控制。为此，本发明采用的技术方案是，倾转式三旋翼无人机的非线性鲁棒控制方法，步骤如下：1)建立倾转式三旋翼无人机的相关坐标系：2)建立倾转式三旋翼无人机姿态的动力学模型：3)设计非线性鲁棒控制器。本发明主要应用于无人机控制场合。

基本信息

专利标题：

三旋翼无人机的非线性鲁棒控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109116860A

申请号：

CN201810995366.5

公开（公告）日：

2019-01-01

申请日：

2018-08-29

授权号：

CN109116860B

授权日：

2022-05-03

发明人：

鲜斌王征宇张旭

申请人：

天津大学

申请人地址：

天津市南开区卫津路92号

代理机构：

天津市北洋有限责任专利代理事务所

代理人：

刘国威

优先权：

CN201810995366.5

主分类号：

G05D1/08

IPC分类号：

G05D1/08