一种多旋翼无人机角度控制方法及其多旋翼无人机
公开
摘要
本发明公开了一种多旋翼无人机角度控制方法及其多旋翼无人机，方法包括：根据多旋翼无人机在飞行中的期望角度值和实时角度值计算角度误差值，若不符合预设的阈值，则对角度误差值进行微分，得到角度误差值的微分项，将角度误差值和角度误差值的微分项输入非线性系统，得到非线性系统的输出，通过非线性系统的输出和P型迭代率，计算得到本次控制输出；若角度误差值符合预设的阈值，将P型迭代率的上一次控制输出作为本次控制输出；本次控制输出作为下一级的角速度控制器的输入作用于级联飞行系统，改变实时角度。不依赖平台和环境的精确模型，赋予多旋翼无人机角度自主控制的能力，大对于无人机的稳定任务具有重要意义。
基本信息
专利标题 ：
一种多旋翼无人机角度控制方法及其多旋翼无人机
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114564033A
申请号 ：
CN202210187236.5
公开（公告）日 ：
2022-05-31
申请日 ：
2022-02-28
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
王菖贾圣德安臣
申请人 ：
中国人民解放军国防科技大学
申请人地址 ：
湖南省长沙市开福区德雅路109号
代理机构 ：
广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人 ：
赵琴娜
优先权 ：
CN202210187236.5
主分类号 ：
G05D1/08
IPC分类号 ：
G05D1/08 G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/08
姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制
法律状态
2022-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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