提供变速器和致动器，变速器具有：第一轴，其能够绕以在一个方向上延伸的中心轴线为中心的周向旋转；第二轴，其能够绕周向旋转并且与第一轴在中心轴线所延伸的轴向上并列；筒状的外壳；内齿轮，其保持在外壳的内表面上，具有内齿部；环状的外齿轮，其与第二轴连接，具有与内齿部部分地啮合的外齿部；以及波动发生器，其与第一轴连接，以使内齿部与外齿部的啮合位置在周向上变化的方式使外齿轮变形，内齿轮和外壳是分体的，在内齿轮的与外壳接合的接合面和外壳的与内齿轮接合的接合面中的至少一方上设置有沿以中心轴线为中心的径向凹陷的凹部，凹部的至少一部分设置在与内齿部在径向上重叠的位置。