提供用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，障碍物管理方法包括经由传感器件接收与车辆相关联的环境有关的传感器数据，并且利用传感器数据来确定障碍物的存在，该障碍物至少部分地阻碍车辆在与第二车道相邻的第一车道中的预期路径并且至少部分地遮挡第一传感器件对第二车道的视域。该方法进一步包括相对于障碍物定位车辆，以改善第一传感器件对第二车道的视域，而不会显著地阻碍第二车道；确定绕开障碍物并且重新加入预期路径的第二路径，以及经由第一传感器件监控相对车道以确定第二车道何时畅通。