本发明属于协作机械臂技术领域，公开了一种喂食机械臂及其喂食方法，喂食机械臂包括底座、机械臂主体和喂食装置，所述机械臂主体的底端与底座转动连接，喂食装置设于机械臂主体的顶端；具体应用时，机械臂能够从指定的夹取坐标位置取食，并送往指定的喂食坐标位置供使用者食用。本发明通过电流传感器检测舵机中的电流变化，对取食过程进行调控，能够在喂食装置发生触碰事件后控制舵机及时悬停，自动化程度高，能够与多种餐具配合使用；通过使用者对喂食装置施加力的作用，自动识别使用者的意图，实现再次取食，提高了操控性，更加智能化，降低了使用者的操控难度。因此，本发明适合推广使用。