示例实施例可以涉及一种机器人系统，其包括均联接到机器人系统的关节的液压致动器和电致动器。致动器的操作可以基于各种因素，诸如基于期望的关节参数。例如，这些期望的关节参数可以包括期望的关节输出扭矩/力、期望的关节输出速度、期望的关节加速度，和/或期望的关节角度，以及其它可能参数。给定功耗模型以及致动器模型，机器人系统可以确定操作参数，例如液压和电操作参数以及动力系统参数等。然后，机器人系统可以使用确定的操作参数控制致动器的操作，以获得期望的关节参数，使得系统中的功耗最小化(即，最大化致动效率)。