本发明实施例公开了一种基于全自动运行无CG的双列位库入库方法，包括：在无CG的双列位库的可碰撞区域内，判断列车的移动授权与所述可碰撞区域有交集且列车的移动授权被前方列车或可碰撞车档阻挡，则将前方列车或可碰撞车档的位置设置为碰撞限速点，并根据所述碰撞限速点自动控制列车降速至允许碰撞速度或更低。通过ZC计算带有碰撞限速点和障碍点的移动授权、中心远程筛选信息，使得CBTC列车可以在低于列车和车档允许碰撞速度的情况下，追踪非通信列车入库，并在停车点精准停车，使得列车在入库停车时发生实际碰撞的概率极低，即使发生碰撞，其碰撞损害程度也在地铁运营方可接受范围，保证列车进库的安全性和高效性，节省了运行过程中的时间和人力成本。