本申请涉及检测技术领域，公开了一种地面检测方法、相关装置及计算机可读存储介质。本申请中，获取深度图和相机的姿态角；根据深度图和相机的姿态角构建世界坐标系下的三维点云；根据世界坐标系下的三维点云获取初始地面区域，计算初始地面区域的倾角，并根据倾角确定地面检测结果。通过获取的深度图和相机的姿态角来构建世界坐标系下的三维点云，并根据世界坐标系下的三维点云进行地面检测，而不需要对传感器的位置和姿态进行限定，具有普适性。