零件插入装置、零件插入方法以及计算机可读记录介质
授权
摘要
本发明提供一种零件插入装置、零件插入方法以及计算机可读记录介质。在具有呈某种形状的狭槽或孔的承接部中，以短时间自动插入呈与所述狭槽或孔配合的形状且相对较柔软的工件零件。通过机器人(100)的夹具(101)，对工件零件(90)以特定部分(90e)朝外部突出的形态进行握持，并且将具有呈与工件零件(90)的特定部分(90e)的形状相同的形状的对应部分(99e)并呈现刚性的假零件(99)以朝外部突出的方式安装于夹具(101)中远离所握持着的工件零件(90)的部位。通过基于力感传感器(103)的输出的柔顺性控制将假零件(99)的对应部分(99e)插入至狭槽(602s)或孔中。对狭槽(602s)或孔的位置及姿势进行识别。基于狭槽(602s)或孔的位置及姿势，将工件零件(90)的特定部分(90e)通过位置控制而插入至狭槽(602s)或孔中。
基本信息
专利标题 ：
零件插入装置、零件插入方法以及计算机可读记录介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110253564A
申请号 ：
CN201910031474.5
公开（公告）日 ：
2019-09-20
申请日 ：
2019-01-14
授权号 ：
CN110253564B
授权日 ：
2022-05-13
发明人 ：
岩井洋介村井正大
申请人 ：
欧姆龙株式会社
申请人地址 ：
日本京都府京都市下京区盐小路通堀川东入南不动堂町801番地(邮编:600-8530)
代理机构 ：
北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人 ：
杨文娟
优先权 ：
CN201910031474.5
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J13/08 B25J19/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-13 ：
授权
2019-10-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20190114
申请日 : 20190114
2019-09-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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