本发明实施例公开了轨道切换控制方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括：在当前采样时刻，获取当前剩余行驶时间、上一采样时刻的第一位姿和当前左右轮速度；若所述当前剩余行驶时间大于零，计算所述当前采样时刻的第二位姿；基于所述第二位姿和目标轨道上的终点位姿，计算所述当前采样周期对应的左右轮期望规划速度；根据所述当前左右轮速度和所述当前采样周期对应的左右轮期望规划速度，计算所述当前采样周期对应的左右轮真实规划速度，从而控制所述车辆以左右轮真实规划速度行进。本发明实施例通过采用上述技术方案，能够在轨道切换的过程中使车辆保持速度连续性，并可以对车辆行驶轨道和速度进行实时规划，具有灵活性。