本发明公开了一种三轴振镜共轴调节装置及焦距确认方法，包括：激光器，用于发射激光；多个反射组件，设置在所述激光器出光路上，所述多个反射组件包括多个反射镜及对应设置的角度调节装置，所述多个反射组件用于反射激光；Z轴振镜组件，所述Z轴振镜组件设置在所述多个反射组件光路上，所述Z轴振镜组件用于调节焦距；二维振镜组件，设置在所述Z轴振镜组件出光路上，所述二维振镜组件用于出光打标；调节架组件，所述调节架组件设置在所述Z轴振镜组件下，所述调节架组件用于调节所述Z轴振镜组件升降、水平移动及两个角度指向。本发明能提高三轴振镜的安装效率、共轴调节、加工效率，结构简单，便于推广使用。