本发明涉及电致伸缩材料技术领域，特别涉及一种基于电致伸缩材料的中空纤维及其制备装置。基于电致伸缩材料的中空纤维包括中空纤维本体，在中空纤维本体内表面和外表面均涂覆有的柔性导电脂，以及与柔性导电脂连接的通电组件。中空纤维的制备装置包括支座，设于支座下方的溶液容器，用于提拉溶液容器内液态电致伸缩材料成型的提拉成型载体，以及对应溶液容器上方设有的电加热组件和用于提升提拉涂覆完的提拉成型载体的提升机构，提拉成型载体通过牵引线于提升机构连接。本发明可应用于航空、航天技术领域，如机械手，实现无级连续力的调节，柔性力可保护拿取物，结构简单，使用方便，电能转换率高，伸缩性能好。