一种机器人雅可比矩阵计算方法、装置及存储介质
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摘要
本发明涉及一种机器人雅可比矩阵计算方法、装置及存储介质，该方法包括如下步骤：获取机器人的末端执行器的位姿和所述机器人的各关节角度值；根据所述运动学方程确定所述末端执行器的速度，并根据所述末端执行器的速度确定角速度分块子矩阵，根据所述运动学方程确定所述末端执行器的位置，并根据所述末端执行器的位置确定线速度分块子矩阵；根据所述角速度分块子矩阵和所述线速度分块子矩阵确定机器人雅可比矩阵。本发明的技术方案不需要建立多个局部坐标系，大幅降低了计算机器人雅可比矩阵的复杂度，减少了计算时间，提高了计算效率，简单高效。
基本信息
专利标题 ：
一种机器人雅可比矩阵计算方法、装置及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109866224A
申请号 ：
CN201910223255.7
公开（公告）日 ：
2019-06-11
申请日 ：
2019-03-22
授权号 ：
CN109866224B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
付中涛陈绪兵陈星辰张聪潘嘉滨
申请人 ：
武汉工程大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷一路206号
代理机构 ：
北京轻创知识产权代理有限公司
代理人 ：
杨立
优先权 ：
CN201910223255.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2019-07-05 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20190322
申请日 : 20190322
2019-06-11 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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