一种基于级联系统的四旋翼携带载荷控制方法和系统
授权
摘要
本发明公开了一种基于级联系统的无人机携带载荷的控制方法和系统。在本发明中在对无人机携带载荷模型控制律设计，转化为对n个积分器串联的一般模型的稳定性控制设计，将无人机的目标位置引入到控制协议中，同时在不实质改变无人机载荷系统的前提下，利用对积分器串联的思想，继而对系统进行控制设计实现对无人机位置的控制和对无人机悬挂载荷的摆幅的限制，有效的解决了在无人机携带载荷过程中载荷摆幅的问题。
基本信息
专利标题 ：
一种基于级联系统的四旋翼携带载荷控制方法和系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110147113A
申请号 ：
CN201910349822.3
公开（公告）日 ：
2019-08-20
申请日 ：
2019-04-28
授权号 ：
CN110147113B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
曹科才钱明楼崔业显陈宇
申请人 ：
南京邮电大学
申请人地址 ：
江苏省南京市鼓楼区新模范马路66号
代理机构 ：
南京纵横知识产权代理有限公司
代理人 ：
董建林
优先权 ：
CN201910349822.3
主分类号 ：
G05D1/08
IPC分类号 ：
G05D1/08 G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/08
姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2019-09-13 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/08
申请日 : 20190428
申请日 : 20190428
2019-08-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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