一种威胁环境下的无人机快速返航方法
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摘要
本发明涉及一种威胁环境下的无人机快速返航方法，当无人机收到返航指令时，判断无人机当前位置与出发点的连线在水平方向的投影是否穿过威胁区域，如果穿过则按照航点序号顺序继续判断下一个航程点。即按照航点顺序，依次判断由无人机位置到航程点的连线在水平方向的投影是否穿过威胁区域，直到无人机能安全通过时，由无人机先飞往该航程点，再继续判断完成返航。是否穿过威胁区域根据线段相交判断，而线段相交采用跨立方法判断，即如果两条线段相交，那么必须跨立。
基本信息
专利标题 ：
一种威胁环境下的无人机快速返航方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110162095A
申请号 ：
CN201910530558.3
公开（公告）日 ：
2019-08-23
申请日 ：
2019-06-19
授权号 ：
CN110162095B
授权日 ：
2022-05-27
发明人 ：
范东生孙恒义麻兴斌席庆彪牛振中孙小苗王兴华闵荣
申请人 ：
西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请人地址 ：
陕西省西安市友谊西路127号
代理机构 ：
西北工业大学专利中心
代理人 ：
刘新琼
优先权 ：
CN201910530558.3
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-05-27 ：
授权
2019-09-17 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20190619
申请日 : 20190619
2019-08-23 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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