本申请公开了非理想信道下的最优序贯式融合估计方法，该方法适用于融合计算离散线性随机系统中、传感器的估计值，该方法包括：步骤1，根据相邻时刻缓存器中存储的、被标记的传感器的量测值，确定融合起始更新时间；步骤2，根据量测值，生成解相关系数矩阵，并根据解相关系数矩阵，对量测值、量测噪声和量测转移矩阵进行解相关；步骤3，利用预设序贯式融合方程，根据融合起始更新时间、以及解相关后的量测值、量测噪声和量测转移矩阵，计算传感器的估计值。通过本申请中的技术方案，解决了多传感器数据融合中的噪声相关及通信延迟问题，使得产生的估计值拥有更高的滤波精度以及更强的可靠性。