本发明公开了一种按摩椅及其按摩方法，所述按摩方法是通过第一驱动组件驱动揉捏轴转动从而带动第一连接件以及连接轴在支撑座组件上做往复运动，使得上按摩滚轮和下按摩滚轮相互靠近或远离，实现夹肩动作；并同时带动两个上按摩臂和上按摩滚轮相互靠近或远离以及两个下按摩臂和下按摩滚轮相互靠近或远离，实现揉捏动作；本技术方案通过单根揉捏轴转动即可同步完成按摩机构的夹肩和揉捏动作，结构简单且体积小。